Module Encodeur

Un encodeur, quand un utilisé avec un moteur, permet de connaitre de manière précise l’angle de rotation de celui-ci. Ceci rend ainsi possible la mesure du déplacement du robot (et donc la connaissance de sa position) ou de sa vitesse.

Le module est constutué d’une roue à aimants et d’un petit PCB à fixer sur le moteur. Il n’est compatible qu’avec les moteurs BO-10.

Table des composants

Composant	Valeur
Résistances x2	10 kΩ
Capacité	100 nF

Guide d’assemblage

	Étape 1 Ouvrir délicatement le moteur en dévissant la partie supérieure.
	Étape 2 Avec une pince brucelle, retirer les quatre engrenages en notant l’odre d’assemblage initial (ici de gauche à droite).
	Étape 3 Au moyen d’un cutter, découper une encoche symétrique de 18 mm de longueur sur la pièce à laquelle sont fixés les axes. Vérifier que le PCB rentre dans l’encoche sans avoir de jeu.
	Étape 4 Retirer le pignon présent sur l’arbre moteur. Se munir du petit disque sur lequel sont fixés les aimants.
	Étape 5 Enfoncer avec serrage le disque autour de la base non-dentée du pignon. Remettre le pignon en place et vérifier qu’il y a de l’espace entre la coque en plastique et le disque, lui permttant de tourner sans frottement.
	Étape 6 Remettre les engrenages en place. Vérifier qu’il n’y a pas de contact entre le disque et le premier engrenage.
	Étape 7 Replacer le PCB dans l’encoche. Placer puis souder sur les pads les deux capteurs à effet Hall, leur face plate dans la direction du disque. Ajuster leur position de façon à ce qu’il soient juste au dessus des aimants, mais sans toucher les dents du pignon.
	Étape 8 Soulever les pattes des capteurs et les couper à la base avec une pince.
	Étape 9 Souder les deux résistances de 10 kΩ sur les deux pads inférieurs et la capacité de 100 nF sur le pad supérieur. Ces trois pads sont situés sous le capteur de droite. Attention, ils sont particulièrement petits et rapprochés.
	Étape 11 Couper la partie inférieure du PCB comportant le connecteur à deux rangées. Souder les fils de connection. De droite à gauche: un noir (GND), un rouge (Vc), puis deux bleus (les signaux des capteurs). A l’autre extrémité, souder GND et Vcc sur un pin double et les fils bleus sur des pins simples.
	Étape 12 Replacer le PCB dans le moteur puis revisser la coque en plastique supérieure.
	Étape 13 En utilisant une source de tension, alimenter le PCB d’encodeur et le moteur: les fils rouges sont connectés à +5V et les fils noir à 0V. Connecter les cables bleus à un oscilloscope pour visualiser les signaux des capteurs. Vérifier que ces signaux sont tous deux rectangulaires et déphasés l’un par rapport à l’autre.

Connection

Les fils rouge et noir du PCB d’encodeur doivent être connectés respectivement à +5V et 0V, donc par exmeple au rack de la powerboard. Les fils bleus peuvent être connectés à des entrées du microcontrôleur.

Programmation

Une library a été développée par le comité afin de faciliter l’utilisation du module. Elle est disponible sur le GitHub de l’association ou peut être téléchargée directement et automatiquement depuis l’IDE Arduino.