
% Sean Costello et Sandra Brella, 2014
%------------------------------------------------------------------------------------
% SD demo 8
% QUESTION: Simuler le systeme electromechanique de la fig. 2.28
%------------------------------------------------------------------------------------

% Nettoyage de l'espace de travail
clear all; close all; clc;

%------------------------------------------------------------------------------------
% Definition des parametres physiques 
%------------------------------------------------------------------------------------
K_m =  .1;      % constante de couple du moteur [Vs]
R_m = .01;      % resistance du moteur [Ohm]
f =  .1;        % frottement [Nm/(rad/s)]
J =  .0001;     % moment d'inertie du moteur [kg m^2]

tau_c = J/f;    % constante de temps mecanique [s] obtenue a partir des parametres de
                % base

%------------------------------------------------------------------------------------
% Systeme LINEAIRE defini par sa fonction de transfert 
%------------------------------------------------------------------------------------
s = tf('s');    % On cree une fonction de transfert s, avec nom 's'. Cela facilite
                % la declaration de fonctions de transferts plus compliquees.

% G est la fonction de transfert W(s)/U_m(s) obtenue a partir de l'equation 2.22
G = (K_m/(R_m*f))/(s*tau_c + (1+K_m^2/(R_m*f)))  

%------------------------------------------------------------------------------------
% Simulations et affichage des resultats 
%------------------------------------------------------------------------------------
figure('name', 'Reponse indicielle')
step(G)
ylabel('\omega [rad/s]')

% Commentaire
% -----------
% A l'aide de 'ltiview(G)' choisissez les plots qui vous interessent...
