Commande avancée

Informations générales

Enseignants: Prof. Roland Longchamp et Dr Alireza Karimi, MER, Laboratoire d’Automatique, Station 9, EPFL, 1015 Lausanne. Tél: 021 693 38 42 et 021 693 38 41.

Objectifs: L’étudiant sera en mesure de synthétiser des régulateurs polynomiaux. Il pourra réaliser des régulateurs adaptatifs et maîtrisera des algorithmes d’auto-ajustement des régulateurs PID. En outre, il sera apte à dimensionner des lois de commande robustes.

Contenu: Régulateur polynomial RST. Identification. Commande adaptative. Auto-ajustement du régulateur. Régulateur à gains programmés. Commande robuste. Projet: commande PID et commande RST d’une suspension active.

Forme de l’enseignement: Ex cathedra. Démonstrations, études de cas et exercices intégrés. Projet.

Préalables requisAutomatique IAutomatique II.

Documents: R. Longchamp, Commande numérique de systèmes dynamiques – Cours d’automatique: Volume 2, Méthodes avancées, Presses Polytechniques et Universitaires Rommandes, troisième édition, 2010. 

 

Par ailleurs, le cours exploite le livre Feedback Control Theory, un résumé Robust Control, l’article Robust Controller Design by Linear Programming with Application to a Double-axis Positioning System, et l’article Robust Loop Shaping Controller Design for Spectral Models by Quadratic Programming et les transparents qui lui sont associés. Ces documents sont disponibles ci-desous:

Informations détaillées sur le cours

Des informations détaillées sur le cours sont disponibles dans le document pdf ci-dessous:

Informations sur le livre du cours

Les applications interactives contenues dans le CD-ROM fourni avec le livre sont écrites avec Sysquake, logiciel créé par la société Calerga.

Informations diverses

Le livre de K. J. Astrom, R. M. Murray, Feedback Systems – An Introduction for Scientists and Engineers, Princeton University Press, Princeton and Oxford, 2009, inclut entre autres d’intéressants exemples. Un document fournissant une vision prospective en automatique et, plus généralement, en théorie des systèmes, peut être consulté ici. Un rapport similaire en format pdf peut être obtenu ci-dessous:

Des Control Tutorials for Matlab sont disponibles.